Изменить / переписать структуру шаблона одиночного шаблона

Можно ли добавить название категории сообщений в структуру шаблона единого шаблона WordPress, если я не использую страницы категорий для создания меню сайта?

из

www.domain.com/single-post-title

в

www.domain.com/category-name/post-title

Я использую настраиваемый шаблон страницы, который загружает сообщения из определенной категории.

Должен ли я редактировать URL-адреса в файле .htaccess, или это можно сделать с помощью WP_Rewrite?